งานสัมนาวิชาการเกี่ยวกับหุ่นยนต์ที่ใหญ่ที่สุดของโลกที่หนึ่งอย่าง ICRA เริ่มแล้ววันนี้ที่เซนต์พอล รัฐมินเนโซตา สหรัฐฯ งานสัมนามีทั้งหมดเก้าห้อง และเริ่มพร้อมกัน เรื่องละสิบห้านาที ดังนั้นเป็นไม่ได้ที่จะสามารถพูดถึงทุกเรื่องได้ ขออภัยล่วงหน้าหากไม่มีเรื่องที่ผู้อ่านสนใจ ด้านล่างพยายามจะทำไลฟ์อัปเดต
- งานที่เห็นมากที่สุดใน ICRA ในวันแรกเห็นจะหนีไม่พ้นงานเกี่ยวกับ MAV (micro air vehicle) เพื่อสร้างแผนที่ต่าง ๆ
- Vijay Kumar เป็นดารารุ่งพรุ่งแรงอย่างไม่ต้องสงสัยในงานนี้ นอกจากหลายคนจะทำงานคล้ายกันแล้ว เขายังถูกอ้างถึงในหัวข้ออื่นที่ไม่เกี่ยวกับเขาด้วย (งานนี้แล็บของ Vijay Kumar ได้เสนอผลงานทั้งหมดถึง 7 ชิ้น!)
- เลกเชอร์วันแรกจาก Brad Nelson จาก ETH-Zürich เกี่ยวกับเรื่องนาโนโรบอตและการควบคุมผ่านสนามแม่เหล็ก เพื่อการรักษาโรคภายในตัวคนเลย
เปเปอร์น่าสนใจวันแรก State Estimation for Aggressive Flight in GPS-Denied Environments Using Onboard Sensing จาก MIT
- หาสเตตของเครื่องบินที่ไม่มีจีพีเอสเช่นอินดอร์ ฟิกซ์วิง (indoor fixed wing)
- ใช้มากกว่า หมื่นพาร์ติเคิล (particle)
- เลเซอร์บอกไม่หมดเพราะมีเรื่องโอเรียนเทชัน (orientation) ของเครื่องบิน
- ใช้พาร์ติเคิลฟิลเตอร์ (particle filter) เพื่อหาสเตตของคาลแมน (Kalman)
- เครื่องบินน้ำหนัก 1 กิโลกรัม
- MAV 3d map
- ใช้ SDEE (Stochastic Differential Equation-based Exploration)!
- จากแล็บของ Kumar!
Versatile Distributed Pose Estimation and Sensor Self-Calibration for an Autonomous MAV
- ตัวเรื่องไม่ค่อยมีอะไรแต่เหมือนจะมีเฟรมเวิร์ก (framework) ให้ดาวน์โหลด คนเอามือถือขึ้นมาถ่ายรูป url กันใหญ่ แต่ผมจดมาไม่ทัน ลองอีเมลไปถามดูครับ
Robust Multi-Sensor, Day/Night 6-DOF Pose Estimation for a Dynamic Legged Vehicle in GPS-Denied Environments
- งานร่วมกันระหว่าง JPL ของนาซ่ากับ Boston Dynamics
- ใส่หัวให้ BigDog LS3 เพื่อให้สามารถเดินได้ทั้งกลางวันและกลางคืนโดยไม่พึ่ง GPS
- หัวและตัวมีคอมพิวเตอร์แยกกัน ปัญหาใหญ่คือการคุยกันระหว่างทั้งสองตัว ต้องมี timestamp ที่ดี (synchronization)
- ลบข้อมูลที่ผิดพลาดออกจากตัวกรอง (filter) เช่นเวลาลื่นล้ม
- แม้ลื่นล้มก็ยังสร้างแผนที่ถูก
A Probabilistic Framework for Car Detection in Images Using Context and Scale
- งานจากสแตนด์ฟอร์ดลูกศิษย์ Thrun
- ใช้รถ Google ทดลอง (แน่นอน)
- คนเยอะมากล้นห้อง (ผมอยู่นอกห้องฟังกระท่อนกระแท่นมาก)
ภาพสไลด์เลกเชอร์และวิดีโอจะอัปโหลดเมื่อโอกาสอำนวยครับ ตอนนี้ขอไปสังสรรค์วันเปิดสัมมนาก่อน
bpasu
