คราวก่อน เราได้พูดถึงประเด็นที่น่าสนใจในบทละครซาโยนาระ คราวนี้เรามาดูเบื้องหลังกว่าจะมาเป็นละครเวทีที่คนแสดงร่วมกับหุ่นยนต์เรื่องนี้กัน พอดีผมได้มีโอกาสไปเป็นผู้ประสานงานทางเทคนิคให้กับละครเรื่องนี้ (ทางคณะอักษรศาสตร์เค้าก็ไม่รู้เรื่องทางเทคนิค ทางหุ่นยนต์ เลยติดต่อมาทางคณะวิศวกรรมศาสตร์ให้คอยช่วยประสานงานกับทีมงานจากญี่ปุ่นในการติดตั้งระบบหุ่นยนต์) เลยได้รู้ ได้เห็นอะไรที่น่าสนใจ นำมาเล่าให้ฟังกัน
- เริ่มจากการส่งหุ่นยนต์ Geminoid-F และอุปกรณ์ต่าง ๆ มาที่ไทย อุปกรณ์ทั้งหมดถูกส่งมาทางเครื่องบิน น้อง Gemiko (ชื่อเล่นของ Geminoid-F) ถูกส่งมาในกล่องที่ทำเก้าอี้พิเศษเพื่อยึดจับ Gemiko ไว้ (คล้ายๆ เก้าอี้ไฟฟ้า) ส่วนอุปกรณ์อื่น ๆ เก็บมาในกระเป๋าเดินทาง ดูมืออาชีพมาก (ค่าขนส่งแพงกว่าตั๋วเครื่องบินชั้นหนึ่งซะอีก มีคนบอกว่าน่าจะซื้อตั๋วชั้นประหยัดแล้วให้ Gemiko นั่งมาบนเครื่องเลย)
- ทีมงานจากญี่ปุ่นทำงานได้อย่างรอบคอบและระมัดระวังมาก ก่อนเสียบปลั๊กทุกครั้งเค้าต้องดูฉลากเสมอว่าใช้กับแรงดันไฟฟ้ากี่โวลต์ ต่อกับปลั๊กไทยได้เลยหรือต้องผ่านหม้อแปลงก่อน ไม่มีคำว่าทำตามความเคยชินเลย
- ระบบขับเคลื่อนทั้งหมดในหุ่นยนต์เป็นระบบลม (pneumatic) และใช้ตัวต้านทานปรับค่าได้ (potentiometer) ในการป้อนกลับ (feedback) ตำแหน่งของข้อต่อต่าง ๆ สาเหตุที่เลือกใช้ระบบลมเพราะเงียบกว่าการใช้มอเตอร์และเฟืองทด และยังปลอดภัยมากกว่าเวลาทำงานใกล้มนุษย์ ระบบควบคุมป้อนกลับ (feedback control) ก็ใช้ PID บ้าน ๆ เนี่ยแหละ เรียนวิชา control กันมาตั้งมากมายสุดท้ายใคร ๆ ก็ใช้ PID กัน (NASA ก็ใช้นะ)
- Gemiko สามารถก้มหน้า เงยหน้า หันซ้าย ขวา ยิ้ม เศร้า และพูดได้ แต่ไม่สามารถขยับแขนหรือเดินได้
- Gemiko สามารถกระพริบตา และมีหน้าอกที่พองและยุบตามจังหวะการหายใจได้ ซึ่งทั้ง 2 อย่างเกิดขึ้นโดยอัตโนมัติ ไม่ต้องควบคุม
- Gemonoid-F มีองศาอิสระ (Degree of Freedom) ทั้งหมด 12 องศาอิสระ ใบหน้า 7 องศาอิสระ คอ 3 องศาอิสระ หน้าอก 1 องศาอิสระ และหลังอีก 1 องศาอิสระ
- ตัวหุ่นยนต์ทำมาสมบูรณ์ในตัวเองมาก มีสายแค่ 3 เส้น ออกมาจากตัวหุ่น คือ สายไฟเลี้ยง สาย USB (ต่อกับคอมพิวเตอร์ควบคุม) และสายลม (ต่อกับเครื่องอัดอากาศ)
- ผิวหนังของ Gemiko ทำจากซิลิโคน ส่วนผมเป็นผมคนจริง ๆ ผิวหนังมีอายุการใช้งานประมาณ 2 ปี จากนั้นจะเริ่มแห้งแตก เหี่ยวย่น (เหมือนคนเลย) และต้องเปลี่ยนใหม่ ทั้งนี้ขึ้นกับว่าขยับท่าทางบนใบหน้าบ่อยรึเปล่า
- น้อง Gemiko หนัก 30 กิโลกรัม อุ้มได้คนเดียวอย่างสบาย ๆ
- ในการควบคุมหุ่นยนต์ใช้คอมพิวเตอร์ 2 เครื่อง เครื่องแรกต่อกับ webcam ใช้จับท่าทางการหันซ้าย ขวา ก้ม เงย ของนักแสดง (webcam Logitech ลูกกลม ๆ ที่ใช้ที่แผนกตรวจคนเข้าเมืองที่สนามบินสุวรรณภูมินั่นแหละ ไม่ต้องใช้กล้องหลายตัว หรือ Kinect เพื่อจับภาพสามมิติให้ยุ่งยาก) และส่งคำสั่งไปบังคับหุ่นยนต์ อีกเครื่องต่อกับไมโครโฟนเพื่อรับเสียงพูดของนักแสดงเข้ามา ประมวลผลว่ารูปปากควรจะเป็นอย่างไรจึงจะได้เสียงนั้น (เน้นว่า “เสียง” ไม่ใช่ “คำ” ดังนั้นจึงไม่ขึ้นกับภาษาที่พูด) จากนั้นส่งคำสั่งควบคุมริมฝีปากไปที่หุ่นยนต์ และเสียงพูดไปยังลำโพงข้าง ๆ หุ่นยนต์
- การประมวลผลรูปปากต้องใช้เวลาขณะหนึ่ง บวกกับการตอบสนองที่ช้าเล็กน้อยของระบบลม ทำให้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์จะช้ากว่าการเคลื่อนไหวและการพูดของนักแสดงประมาณ 1-2 วินาที และเนื่องจากระบบย่อย ๆ แต่ละส่วนใช้เวลาทำงานแตกต่างกัน จึงต้องมีระบบที่จะประสานจังหวะ (synchronize) ของระบบย่อยต่าง ๆ เข้าด้วยกัน
- เนื่องจาก Geminoid-F ถูกสร้างขึ้นมาเพื่อใช้ในงานที่มีลักษณะเป็นการติดต่อสื่อสารกับหมนุษย์เป็นหลัก จึงไม่ได้มีการติดตั้งเซนเซอร์ต่าง ๆ ไว้เลย (กล้อง ไมโครโฟน เซนเซอร์สัมผัสบนผิวหนัง)
- จากข้อก่อนหน้า ทำให้เวลาแสดงบนเวที ต้องมีการติดตั้งกล้องไว้สองตัว ตัวหนึ่งจับภาพหุ่นยนต์ไว้ นักแสดงจะได้รู้ว่าตอนนี้หุ่นบนเวทีหันหน้าไปทางไหน ทำอะไรอยู่ และอีกตัวจับภาพโดยรวมบนเวที เพื่อให้เห็นว่านักแสดงร่วมบนเวทีทำอะไรอยู่ จะได้ตอบสนองได้ถูกต้องตามบทละคร นั่นทำให้นักแสดงผู้ควบคุมหุ่นไม่ได้มีมุมมองจากหุ่นยนต์ใบแบบบุคคลที่หนึ่ง (first person view) และไม่รู้ว่าจริง ๆ หุ่นมองอะไรอยู่ จึงต้องใช้การฝึกฝนเป็นอย่างมากให้หันหน้าให้ถูกต้องตามบทละคร
ภาพโดย อนันต์ จันทรสูตร THE NATION
The following two tabs change content below.
ตั้งแต่ได้เล่นหุ่นยนต์ Lego Mindstorm ก็บ้าและคลุกคลีอยู่กับหุ่นยนต์ตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา ...